W Polsce pierwszym aktem poświęconym bezpieczeństwu w pracy była wprowadzona w 1221 r. przez księcia Leszka Białego tzw. „Ordynacja górnicza”. Wskazywała ona, w jaki sposób bezpiecznie prowadzić wydobycie surowców.
Kolejna regulacja z 1592 r., wydana przez Zygmunta III, również poświęcona bezpieczeństwu w górnictwie, wprowadzała zakaz spożywania alkoholu.
Właściwy rozwój bezpieczeństwa i higieny pracy przypadł na pierwszą połowę XX wieku. Od 1920 r. w badaniu okoliczności i przyczyn wypadków zaczął uczestniczyć przedstawiciel zakładu pracy wyznaczony przez Radę Zakładową. Kilka lat później, w 1927 r., weszły w życie akty prawne poświęcone w całości bezpieczeństwu i higienie pracy. Były to Rozporządzenie Prezydenta RP z dnia 27 sierpnia 1927 r. o zapobieganiu chorobom zawodowym i ich zwalczaniu, Rozporządzenie Prezydenta RP z dnia 14 lipca 1927 r. o Inspekcji Pracy oraz Rozporządzenie Prezydenta RP z dnia 16 marca 1928 r. o bezpieczeństwie i higienie pracy.
Warto odnotować, iż w latach 30. XX wieku odbył się I Zjazd Inżynierów BHP, przekształcony w 1938 r. w Kongres Bezpieczeństwa Pracy. W 1952 r. obowiązywało już kilkadziesiąt ustaw, dekretów i rozporządzeń poświęconych bezpieczeństwu i ochronie pracy oraz chorobom zawodowym.
Istotnym punktem w historii był rok 1953. Wtedy to podpisano uchwałę Prezydium Rządu w sprawie zapewnienia postępu w dziedzinie bezpieczeństwa i higieny pracy. Na mocy tejże uchwały zobowiązano poszczególnych ministrów do powołania stanowiska Głównego Inspektora Bezpieczeństwa i Higieny Pracy. Warunkiem objęcia stanowiska, które podlegało bezpośrednio odpowiedniemu ministrowi bądź wyznaczonemu podsekretarzowi stanu, było legitymowanie się wyższym wykształceniem technicznym.
Wreszcie w roku 1974, w dniu 26 czerwca, uchwalono ustawę Kodeks pracy, którego nowelizacja w 1992 r. regulowała zasady funkcjonowania służby BHP, określając jej prawa i kompetencje.
Kolejna nowelizacja Kodeksu pracy, w 1998 r., nałożyła na pracodawców zatrudniających powyżej 100 pracowników obowiązek utworzenia służby BHP.
W roku 2005 uregulowano kwestie dotyczące wykształcenia pracowników służby BHP, stosując wymóg wykształcenia wyższego kierunkowego obowiązującego specjalistów ds. BHP i uprawniając techników BHP do pełnienia funkcji starszych inspektorów ds. BHP.